Pierwsi bracia św. Franciszka z Asyżu przybyli do Polski prawdopodobnie jeszcze za życia Założyciela (ok. 1223 r.). W krótkim czasie założyli pierwsze klasztory, we Wrocławiu (1236 r.) i w Krakowie (1238 r.). W pierwszej połowie XIII wieku franciszkanie posiadali w Polsce już 9 klasztorów.

Działalność Zakonu przyczyniła się do chrystianizacji obyczajów ludności polskiej. Zakonnicy przeszczepiali na grunt słowiański elementy charakterystyczne dla duchowości franciszkańskiej: kult Bożego Dzieciątka (Żłóbek, Jasełka), nabożeństwo pasyjne (Droga Krzyżowa), procesje pokutne, Bractwa i Misteria Męki Pańskiej oraz kult Matki Bożej Bolesnej i Niepokalanej. Prowadzili również zakrojoną na szeroką skalę działalność apostolską, zwłaszcza poprzez rekolekcje i misje ludowe.

W 1772 roku liczba klasztorów franciszkańskich wynosiła 89, a liczba zakonników 1254 braci. W okresie rozbiorów za działalność patriotyczną doszło do kasaty Zakonu, w wyniku czego zostały zlikwidowane prawie wszystkie klasztory. Pozostało jedynie kilka klasztorów w zaborze austriackim, z niewielką liczbą zakonników.

Po odzyskaniu niepodległości w 1918 r. Zakon Franciszkański zaczął się odradzać, przyszły nowe powołania i powstały nowe klasztory. Ogromne zasługi położył tutaj św. Maksymilian Kolbe, dzięki któremu nastąpiło silne ożywienie Zakonu.

Dzisiaj franciszkanie posiadają w Polsce 3 prowincje: krakowską, warszawską i gdańską (w sumie ponad 50 klasztorów i około 1000 zakonników).